ଚେଙ୍ଗଜୋ ଲେକ୍ଚର ହଲ୍ |ସର୍ଭୋ ମୋଟର ପାଇଁ ନାଡ, ଆନାଗ ଏବଂ ଯୋଗାଯୋଗର ତିନୋଟି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ମୋଡ୍ କିପରି ବାଛିବେ?

ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ତିନୋଟି କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ମୋଡ୍ ଅଛି: ନାଡ, ଆନାଗଲ୍ ଏବଂ ଯୋଗାଯୋଗ |ବିଭିନ୍ନ ପ୍ରୟୋଗ ପରିସ୍ଥିତିରେ ଆମେ ସର୍ଭୋ ମୋଟରର କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ମୋଡ୍ କିପରି ବାଛିବା?

1. ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ପଲ୍ସ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ମୋଡ୍ |

କିଛି ଛୋଟ ଷ୍ଟାଣ୍ଡ-ଏକୁଟିଆ ଯନ୍ତ୍ରରେ, ମୋଟରର ସ୍ଥିତିକୁ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରିବା ପାଇଁ ନାଡ ନିୟନ୍ତ୍ରଣର ବ୍ୟବହାର ସବୁଠାରୁ ସାଧାରଣ ପ୍ରୟୋଗ ପଦ୍ଧତି ହେବା ଉଚିତ |ଏହି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତି ସରଳ ଏବଂ ବୁ to ିବା ସହଜ ଅଟେ |

ମ basic ଳିକ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଧାରଣା: ଡାଲିର ମୋଟ ପରିମାଣ ମୋଟର ବିସ୍ଥାପନ ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରେ, ଏବଂ ନାଡ ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସି ମୋଟର ଗତି ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରେ |ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ନିୟନ୍ତ୍ରଣକୁ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରିବା, ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ମାନୁଆଲ୍ ଖୋଲିବା ପାଇଁ ନାଡକୁ ଚୟନ କରାଯାଇଛି ଏବଂ ସାଧାରଣତ the ନିମ୍ନଲିଖିତ ପରି ଏକ ଟେବୁଲ୍ ରହିବ:

ଉଭୟ ନାଡ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ, କିନ୍ତୁ କାର୍ଯ୍ୟକାରିତା ଅଲଗା:

ପ୍ରଥମଟି ହେଉଛି ଡ୍ରାଇଭର ଦୁଇଟି ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ଡାଲି (A ଏବଂ B) ଗ୍ରହଣ କରେ ଏବଂ ଦୁଇଟି ଡାଲି ମଧ୍ୟରେ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ପାର୍ଥକ୍ୟ ମାଧ୍ୟମରେ ମୋଟରର ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଦିଗ ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରେ |ଉପରୋକ୍ତ ଚିତ୍ରରେ ଦେଖାଯାଇଥିବା ପରି, ଯଦି ପର୍ଯ୍ୟାୟ B ପର୍ଯ୍ୟାୟ 90 ଡିଗ୍ରୀ ଦ୍ରୁତ ଅଟେ, ତେବେ ଏହା ଆଗକୁ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଅଟେ;ତାପରେ ପର୍ଯ୍ୟାୟ B ପର୍ଯ୍ୟାୟ 90 ଡିଗ୍ରୀ ଧୀର, ଏହା ଓଲଟା ଘୂର୍ଣ୍ଣନ |

ଅପରେସନ୍ ସମୟରେ, ଏହି ନିୟନ୍ତ୍ରଣର ଦୁଇ-ପର୍ଯ୍ୟାୟ ଡାଲି ବିକଳ୍ପ ଅଟେ, ତେଣୁ ଆମେ ଏହି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତିକୁ ଡିଫେରିଏଲ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ମଧ୍ୟ କହିଥାଉ |ଏହାର ଭିନ୍ନକ୍ଷମତାର ବ characteristics ଶିଷ୍ଟ୍ୟ ଅଛି, ଯାହା ମଧ୍ୟ ଦର୍ଶାଏ ଯେ ଏହି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତି, କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ପଲ୍ସର ଆଣ୍ଟି-ଇଣ୍ଟରଫେରେସନ୍ କ୍ଷମତା ଅଧିକ, କେତେକ ପ୍ରୟୋଗ ପରିସ୍ଥିତିରେ ଦୃ strong ହସ୍ତକ୍ଷେପ ସହିତ ଏହି ପଦ୍ଧତିକୁ ପସନ୍ଦ କରାଯାଏ |ଅବଶ୍ୟ, ଏହି ଉପାୟରେ, ଗୋଟିଏ ମୋଟର ଶାଫ୍ଟ ଦୁଇଟି ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ପଲ୍ସ ପୋର୍ଟ ଦଖଲ କରିବା ଆବଶ୍ୟକ କରେ, ଯାହା ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ପଲ୍ସ ବନ୍ଦରଗୁଡିକ କଠିନ ଥିବା ପରିସ୍ଥିତି ପାଇଁ ଉପଯୁକ୍ତ ନୁହେଁ |

ଦ୍ୱିତୀୟତ the, ଡ୍ରାଇଭର ତଥାପି ଦୁଇଟି ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ଡାଲି ଗ୍ରହଣ କରେ, କିନ୍ତୁ ଦୁଇଟି ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ଡାଲି ଏକ ସମୟରେ ବିଦ୍ୟମାନ ନାହିଁ |ଯେତେବେଳେ ଗୋଟିଏ ନାଡ ଆଉଟପୁଟ୍ ଅବସ୍ଥାରେ ଥାଏ, ଅନ୍ୟଟି ଏକ ଅବ alid ଧ ଅବସ୍ଥାରେ ରହିବା ଆବଶ୍ୟକ |ଯେତେବେଳେ ଏହି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତିକୁ ଚୟନ କରାଯାଏ, ଏହା ନିଶ୍ଚିତ ହେବା ଆବଶ୍ୟକ ଯେ ଏକ ସମୟରେ କେବଳ ଗୋଟିଏ ନାଡିର ଆଉଟପୁଟ୍ ଅଛି |ଦୁଇଟି ଡାଲି, ଗୋଟିଏ ଆଉଟପୁଟ୍ ସକରାତ୍ମକ ଦିଗରେ ଚାଲିଥାଏ ଏବଂ ଅନ୍ୟଟି ନକାରାତ୍ମକ ଦିଗରେ ଚାଲିଥାଏ |ଉପରୋକ୍ତ ପରି, ଏହି ପଦ୍ଧତି ମଧ୍ୟ ଗୋଟିଏ ମୋଟର ଶାଫ୍ଟ ପାଇଁ ଦୁଇଟି ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ପଲ୍ସ ପୋର୍ଟ ଆବଶ୍ୟକ କରେ |

ତୃତୀୟ ପ୍ରକାର ହେଉଛି ଡ୍ରାଇଭରକୁ କେବଳ ଗୋଟିଏ ନାଡିର ସଙ୍କେତ ଦେବା ଆବଶ୍ୟକ, ଏବଂ ମୋଟରର ଫରୱାର୍ଡ ଏବଂ ରିଭର୍ସ ଅପରେସନ୍ ଗୋଟିଏ ଦିଗ IO ସଙ୍କେତ ଦ୍ୱାରା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରାଯାଏ |ଏହି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ସରଳ, ଏବଂ ହାଇ ସ୍ପିଡ୍ ପଲ୍ସ ପୋର୍ଟର ଉତ୍ସ ବୃତ୍ତି ମଧ୍ୟ ସର୍ବନିମ୍ନ ଅଟେ |ସାଧାରଣତ small ଛୋଟ ସିଷ୍ଟମରେ, ଏହି ପଦ୍ଧତିକୁ ପସନ୍ଦ କରାଯାଇପାରେ |

ଦ୍ୱିତୀୟ, ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଆନାଗଲ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତି |

ପ୍ରୟୋଗ ଦୃଶ୍ୟରେ ଯାହା ସ୍ପିଡ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରିବା ପାଇଁ ସର୍ଭୋ ମୋଟର ବ୍ୟବହାର କରିବା ଆବଶ୍ୟକ କରେ, ଆମେ ମୋଟରର ସ୍ପିଡ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରିବା ପାଇଁ ଆନାଗଲ୍ ମୂଲ୍ୟ ବାଛିପାରିବା ଏବଂ ଆନାଗଲ୍ ମୂଲ୍ୟର ମୂଲ୍ୟ ମୋଟରର ଚାଲିବା ବେଗ ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରେ |

ଆନାଗଲ୍ ପରିମାଣ, କରେଣ୍ଟ୍ କିମ୍ବା ଭୋଲଟେଜ୍ ବାଛିବା ପାଇଁ ଦୁଇଟି ଉପାୟ ଅଛି |

ଭୋଲଟେଜ୍ ମୋଡ୍: ଆପଣଙ୍କୁ କେବଳ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ଟର୍ମିନାଲ୍ ରେ ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଭୋଲଟେଜ୍ ଯୋଡିବାକୁ ପଡିବ |କେତେକ ପରିସ୍ଥିତିରେ, ଆପଣ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ଏକ ପୋଟେଣ୍ଟିଓମିଟର ମଧ୍ୟ ବ୍ୟବହାର କରିପାରିବେ, ଯାହା ଅତି ସରଳ |ତଥାପି, ଭୋଲ୍ଟେଜ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ଭାବରେ ଚୟନ କରାଯାଇଛି |ଏକ ଜଟିଳ ପରିବେଶରେ, ଭୋଲଟେଜ୍ ସହଜରେ ବ୍ୟାକୁଳିତ ହୁଏ, ଯାହାଦ୍ୱାରା ଅସ୍ଥିର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହୋଇଥାଏ |

ସାମ୍ପ୍ରତିକ ମୋଡ୍: ସଂପୃକ୍ତ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ଆଉଟପୁଟ୍ ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଆବଶ୍ୟକ, କିନ୍ତୁ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ସଙ୍କେତରେ ଦୃ strong ଆଣ୍ଟି-ବାଧା କ୍ଷମତା ଅଛି ଏବଂ ଜଟିଳ ପରିସ୍ଥିତିରେ ବ୍ୟବହାର କରାଯାଇପାରିବ |

3. ସର୍ଭୋ ମୋଟରର ଯୋଗାଯୋଗ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ମୋଡ୍ |

ଯୋଗାଯୋଗ ଦ୍ୱାରା ସର୍ଭୋ ମୋଟର ନିୟନ୍ତ୍ରଣକୁ ହାସଲ କରିବାର ସାଧାରଣ ଉପାୟ ହେଉଛି CAN, EtherCAT, Modbus, ଏବଂ Profibus |ମୋଟରକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା ପାଇଁ ଯୋଗାଯୋଗ ପଦ୍ଧତି ବ୍ୟବହାର କରିବା ହେଉଛି କିଛି ଜଟିଳ ଏବଂ ବୃହତ ସିଷ୍ଟମ ପ୍ରୟୋଗ ପରିସ୍ଥିତି ପାଇଁ ପସନ୍ଦିତ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପଦ୍ଧତି |ଏହିପରି, ଜଟିଳ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ତାର ବିନା ସିଷ୍ଟମର ଆକାର ଏବଂ ମୋଟର ଶାଫ୍ଟ ସଂଖ୍ୟା ସହଜରେ ସଜାଯାଇପାରିବ |ନିର୍ମିତ ସିଷ୍ଟମ୍ ଅତ୍ୟନ୍ତ ନମନୀୟ |

ଚତୁର୍ଥ, ସମ୍ପ୍ରସାରଣ ଅଂଶ |

1. ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଟର୍କ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ |

ଟର୍କ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ପଦ୍ଧତି ହେଉଛି ବାହ୍ୟ ଆନାଗଲ୍ ପରିମାଣର ଇନପୁଟ୍ କିମ୍ବା ପ୍ରତ୍ୟକ୍ଷ ଠିକଣାର ଆସାଇନମେଣ୍ଟ ମାଧ୍ୟମରେ ମୋଟର ଶାଫ୍ଟର ବାହ୍ୟ ଆଉଟପୁଟ୍ ଟର୍କ ସେଟ୍ କରିବା |ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ହେଉଛି, ଉଦାହରଣ ସ୍ୱରୂପ, ଯଦି 10V 5Nm ସହିତ ଅନୁରୂପ, ଯେତେବେଳେ ବାହ୍ୟ ଆନାଗଲ୍ ପରିମାଣ 5V ରେ ସେଟ୍ ହୁଏ, ମୋଟର ଶାଫ୍ଟ ହେଉଛି ଆଉଟପୁଟ୍ 2.5Nm |ଯଦି ମୋଟର ଶାଫ୍ଟ ଭାର 2.5Nm ରୁ କମ୍, ମୋଟର ତ୍ୱରାନ୍ୱିତ ଅବସ୍ଥାରେ ଅଛି;ଯେତେବେଳେ ବାହ୍ୟ ଭାର 2.5Nm ସହିତ ସମାନ, ମୋଟର ଏକ ସ୍ଥିର ବେଗରେ କିମ୍ବା ସ୍ଥଗିତ ଅବସ୍ଥାରେ ଥାଏ;ଯେତେବେଳେ ବାହ୍ୟ ଭାର 2.5Nm ରୁ ଅଧିକ, ମୋଟର ଏକ ହ୍ରାସ କିମ୍ବା ଓଲଟା ତ୍ୱରଣ ଅବସ୍ଥାରେ ଥାଏ |ପ୍ରକୃତ ସମୟରେ ଆନାଗଲ୍ ପରିମାଣର ସେଟିଂ ପରିବର୍ତ୍ତନ କରି ସେଟ୍ ଟର୍କକୁ ପରିବର୍ତ୍ତନ କରାଯାଇପାରିବ କିମ୍ବା ଯୋଗାଯୋଗ ମାଧ୍ୟମରେ ସଂପୃକ୍ତ ଠିକଣାର ମୂଲ୍ୟ ପରିବର୍ତ୍ତନ କରାଯାଇପାରିବ |

ଏହା ମୁଖ୍ୟତ wind ଘୁଞ୍ଚିବା ଏବଂ ଅନ୍ୱିଣ୍ଡିଂ ଡିଭାଇସରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ ଯେଉଁଥିରେ ପଦାର୍ଥର ଶକ୍ତି ଉପରେ କଠୋର ଆବଶ୍ୟକତା ଥାଏ, ଯେପରିକି ୱିଣ୍ଡିଙ୍ଗ୍ ଡିଭାଇସ୍ କିମ୍ବା ଅପ୍ଟିକାଲ୍ ଫାଇବର ଟାଣିବା ଉପକରଣ |ପବନର ପରିସର ପରିବର୍ତ୍ତନ ସହିତ ବସ୍ତୁର ଶକ୍ତି ପରିବର୍ତ୍ତନ ହେବ ନାହିଁ ବୋଲି ନିଶ୍ଚିତ କରିବା ପାଇଁ ଟର୍କି ସେଟିଂକୁ ଯେକ time ଣସି ସମୟରେ ପରିବର୍ତ୍ତନ କରାଯିବା ଉଚିତ୍ |ପବନର ପରିସର ସହିତ ପରିବର୍ତ୍ତନ |

2. ସର୍ଭୋ ମୋଟର ସ୍ଥିତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ |

ପୋଜିସନ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ମୋଡ୍ ରେ, ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଗତି ସାଧାରଣତ ex ବାହ୍ୟ ଇନପୁଟ୍ ଡାଲିର ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସି ଦ୍ୱାରା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରାଯାଏ ଏବଂ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ କୋଣ ଡାଲି ସଂଖ୍ୟା ଦ୍ୱାରା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରାଯାଏ |କିଛି ସର୍ଭସ୍ ଯୋଗାଯୋଗ ମାଧ୍ୟମରେ ଗତି ଏବଂ ବିସ୍ଥାପନକୁ ସିଧାସଳଖ ନ୍ୟସ୍ତ କରିପାରିବେ |ଯେହେତୁ ପୋଜିସନ୍ ମୋଡ୍ ଗତି ଏବଂ ସ୍ଥିତି ଉପରେ ଅତ୍ୟଧିକ କଠୋର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ରଖିପାରେ, ଏହା ସାଧାରଣତ position ପୋଜିସନ୍ ଡିଭାଇସ୍, ସିଏନ୍ସି ମେସିନ୍ ଟୁଲ୍ସ, ପ୍ରିଣ୍ଟିଂ ମେସିନାରୀ ଇତ୍ୟାଦିରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ |

3. ସର୍ଭୋ ମୋଟର ସ୍ପିଡ୍ ମୋଡ୍ |

ଆନାଲଗ୍ ପରିମାଣ କିମ୍ବା ପଲ୍ସ ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସିର ଇନପୁଟ୍ ମାଧ୍ୟମରେ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରାଯାଇପାରିବ |ଉପର ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଉପକରଣର ବାହ୍ୟ ଲୁପ୍ PID କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ପ୍ରଦାନ କରାଯିବାବେଳେ ସ୍ପିଡ୍ ମୋଡ୍ ମଧ୍ୟ ପୋଜିସନ୍ ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୋଇପାରେ, କିନ୍ତୁ ମୋଟରର ପୋଜିସନ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ କିମ୍ବା ସିଧାସଳଖ ଲୋଡର ପୋଜିସନ୍ ସିଗନାଲ୍ ଉପର କମ୍ପ୍ୟୁଟରକୁ ପଠାଯିବା ଆବଶ୍ୟକ |କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ବ୍ୟବହାର ପାଇଁ ମତାମତ |ପୋଜିସନ୍ ମୋଡ୍ ମଧ୍ୟ ପୋଜିସନ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ଚିହ୍ନଟ କରିବାକୁ ସିଧାସଳଖ ଲୋଡ୍ ବାହ୍ୟ ଲୁପ୍ କୁ ସମର୍ଥନ କରେ |ଏହି ସମୟରେ, ମୋଟର ଶାଫ୍ଟ ଶେଷରେ ଥିବା ଏନକୋଡର୍ କେବଳ ମୋଟର ଗତି ଚିହ୍ନଟ କରେ, ଏବଂ ପୋଜିସନ୍ ସିଗ୍ନାଲ୍ ସିଧାସଳଖ ଅନ୍ତିମ ଲୋଡ୍ ଏଣ୍ଡ ଚିହ୍ନଟ ଉପକରଣ ଦ୍ୱାରା ପ୍ରଦାନ କରାଯାଇଥାଏ |ଏହାର ସୁବିଧା ହେଉଛି ଏହା ମଧ୍ୟବର୍ତ୍ତୀ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ ପ୍ରକ୍ରିୟାକୁ ହ୍ରାସ କରିପାରେ |ତ୍ରୁଟି ସମଗ୍ର ସିଷ୍ଟମର ପୋଜିସନ୍ ସଠିକତା ବ increases ାଏ |

4. ତିନୋଟି ରିଙ୍ଗ ବିଷୟରେ କଥାବାର୍ତ୍ତା କରନ୍ତୁ |

ସର୍ଭୋ ସାଧାରଣତ three ତିନୋଟି ଲୁପ୍ ଦ୍ୱାରା ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ହୋଇଥାଏ |ତଥାକଥିତ ତିନୋଟି ଲୁପ୍ ହେଉଛି ତିନୋଟି ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନକାରାତ୍ମକ ମତାମତ PID ଆଡଜଷ୍ଟେସନ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ |

ଅନ୍ତର୍ନିହିତ PID ଲୁପ୍ ହେଉଛି ସାମ୍ପ୍ରତିକ ଲୁପ୍, ଯାହା ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର ଭିତରେ ସମ୍ପୁର୍ଣ୍ଣ ଭାବରେ ଚାଲିଥାଏ |ମୋଟରକୁ ମୋଟରର ପ୍ରତ୍ୟେକ ପର୍ଯ୍ୟାୟର ଆଉଟପୁଟ୍ କରେଣ୍ଟ୍ ହଲ୍ ଡିଭାଇସ୍ ଦ୍ୱାରା ଚିହ୍ନଟ ହୁଏ, ଏବଂ ନକାରାତ୍ମକ ମତାମତ PID ଆଡଜଷ୍ଟମେଣ୍ଟ୍ ପାଇଁ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ସେଟିଂକୁ ସଜାଡିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ, ଯାହାଫଳରେ ଆଉଟପୁଟ୍ କରେଣ୍ଟକୁ ଯଥାସମ୍ଭବ ହାସଲ କରିବାକୁ ହୁଏ |ସେଟ୍ କରେଣ୍ଟ୍ ସହିତ ସମାନ, ସାମ୍ପ୍ରତିକ ଲୁପ୍ ମୋଟର ଟର୍କକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ, ତେଣୁ ଟର୍କ ମୋଡ୍ ରେ ଡ୍ରାଇଭରର କ୍ଷୁଦ୍ରତମ କାର୍ଯ୍ୟ ଏବଂ ଦ୍ରୁତ ଗତିଶୀଳ ପ୍ରତିକ୍ରିୟା ଅଛି |

ଦ୍ୱିତୀୟ ଲୁପ୍ ହେଉଛି ସ୍ପିଡ୍ ଲୁପ୍ |ନକାରାତ୍ମକ ମତାମତ PID ଆଡଜଷ୍ଟମେଣ୍ଟ ମୋଟର ଏନକୋଡରର ଚିହ୍ନଟ ସଙ୍କେତ ମାଧ୍ୟମରେ କରାଯାଇଥାଏ |ଏହାର ଲୁପ୍ ରେ ଥିବା PID ଆଉଟପୁଟ୍ ହେଉଛି ସିଧାସଳଖ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ଲୁପ୍ ର ସେଟିଂ, ତେଣୁ ସ୍ପିଡ୍ ଲୁପ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସ୍ପିଡ୍ ଲୁପ୍ ଏବଂ କରେଣ୍ଟ୍ ଲୁପ୍ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ କରେ |ଅନ୍ୟ ଶବ୍ଦରେ, ଯେକ any ଣସି ମୋଡ୍ ସାମ୍ପ୍ରତିକ ଲୁପ୍ ବ୍ୟବହାର କରିବା ଜରୁରୀ |ସାମ୍ପ୍ରତିକ ଲୁପ୍ ହେଉଛି ନିୟନ୍ତ୍ରଣର ମୂଳଦୁଆ |ଗତି ଏବଂ ସ୍ଥିତି ନିୟନ୍ତ୍ରିତ ହୋଇଥିବାବେଳେ, ଗତି ଏବଂ ସ୍ଥିତିର ଅନୁରୂପ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ହାସଲ କରିବାକୁ ସିଷ୍ଟମ୍ ପ୍ରକୃତରେ କରେଣ୍ଟ୍ (ଟର୍କ) କୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରୁଛି |

ତୃତୀୟ ଲୁପ୍ ହେଉଛି ପୋଜିସନ୍ ଲୁପ୍, ଯାହା ବାହ୍ୟ ଲୁପ୍ |ପ୍ରକୃତ ପରିସ୍ଥିତି ଉପରେ ନିର୍ଭର କରି ଏହା ଡ୍ରାଇଭର ଏବଂ ମୋଟର ଏନକୋଡର୍ କିମ୍ବା ବାହ୍ୟ ନିୟନ୍ତ୍ରକ ଏବଂ ମୋଟର ଏନକୋଡର୍ କିମ୍ବା ଅନ୍ତିମ ଭାର ମଧ୍ୟରେ ନିର୍ମାଣ କରାଯାଇପାରିବ |ଯେହେତୁ ପୋଜିସନ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଲୁପ୍ ର ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ଆଉଟପୁଟ୍ ହେଉଛି ସ୍ପିଡ୍ ଲୁପ୍ ର ସେଟିଂ, ପୋଜିସନ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ମୋଡ୍ ରେ, ସିଷ୍ଟମ୍ ସମସ୍ତ ତିନୋଟି ଲୁପ୍ ର କାର୍ଯ୍ୟ କରିଥାଏ |ଏହି ସମୟରେ, ସିଷ୍ଟମରେ ସର୍ବାଧିକ ପରିମାଣର ଗଣନା ଏବଂ ଧୀର ଗତିଶୀଳ ପ୍ରତିକ୍ରିୟା ଗତି ଅଛି |

ଉପରେ ଚେଙ୍ଗଜୋ ନ୍ୟୁଜ୍ ରୁ ଆସିଛି |